大疆激光雷達(dá)禪思L1河道測(cè)繪

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產(chǎn)品廠地：深圳市

更新時(shí)間：2022-09-02

簡(jiǎn)要描述：大疆激光雷達(dá)禪思L1河道測(cè)繪，DJI L1還加入了測(cè)繪相機(jī)，激光雷達(dá)能呈現(xiàn)物體結(jié)構(gòu)，但不能獲取物體的色彩及紋理。測(cè)繪相機(jī)的集成正是為了解決這一問(wèn)題，它給激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加色彩及紋理信息，生成真彩色點(diǎn)云。

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大疆激光雷達(dá)禪思L1河道測(cè)繪

激光是一種特殊的光，在生活中充滿了對(duì)光的運(yùn)用，上網(wǎng)時(shí)離不開(kāi)光纖，光纖使用光脈沖傳輸數(shù)據(jù)。今天Livox激光雷達(dá)帶來(lái)一種應(yīng)用——激光成像。

DJI L1激光雷達(dá)加入了測(cè)繪相機(jī)，激光雷達(dá)能呈現(xiàn)物體結(jié)構(gòu)，但不能獲取物體的色彩及紋理。測(cè)繪相機(jī)的集成正是為了解決這一問(wèn)題，它給激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加色彩及紋理信息，生成真彩色點(diǎn)云。

　　1、實(shí)景模型

　　還不止這些，通過(guò)大疆智圖后處理還能生成三維實(shí)景模型。并且大疆智圖整合POS 解算、點(diǎn)云與可見(jiàn)光數(shù)據(jù)融合、模型生成、作業(yè)報(bào)告輸出，實(shí)現(xiàn)一鍵式操作。

　　2、激光雷達(dá)的應(yīng)用

　　地形測(cè)繪憑借激光雷達(dá)多回波特性穿透植被冠層，提取 DEM，進(jìn)而快速生成地形圖。

　    3、工程測(cè)量

　　快速生成點(diǎn)云與模型，應(yīng)用于工程勘察設(shè)計(jì)、工程監(jiān)理、工程驗(yàn)收、工程維護(hù)等工程測(cè)量場(chǎng)景。

　　4、樹(shù)障分析

　　激光雷達(dá)能生成線路與樹(shù)木的三維點(diǎn)云模型，在模型上即可測(cè)量導(dǎo)線與樹(shù)木的距離，為樹(shù)障分析提供確依據(jù)

河道/交通道路測(cè)繪場(chǎng)景主要應(yīng)用做河道測(cè)量或道路勘察設(shè)計(jì)、地形圖、斷面圖等工程測(cè)量應(yīng)用，線性工程一般適宜采用航帶飛行任務(wù)開(kāi)展作業(yè)。

01

開(kāi)機(jī)預(yù)熱

為保證數(shù)據(jù)采集的精度，L1 在起飛前需要開(kāi)機(jī)靜置預(yù)熱慣導(dǎo)，預(yù)熱時(shí)間大概 3-5 分鐘（實(shí)際預(yù)熱時(shí)間與當(dāng)前傳感器溫度和環(huán)境溫度等因素有關(guān)），待聽(tīng)到預(yù)熱完成的提示音后再開(kāi)始任務(wù)。

02

規(guī)劃航線

新建“航帶飛行"任務(wù)，可導(dǎo)入一個(gè)線類型的 KML 或手動(dòng)在地圖上進(jìn)行規(guī)劃。推薦參數(shù)設(shè)置如下：

相機(jī)類型：選擇“禪思 L1"后，選擇“雷達(dá)建模"；

單航線：測(cè)繪用戶不要勾選，單航帶適用于對(duì)效率要求，但精度要求低的場(chǎng)景；

向左/右外擴(kuò)距離：根據(jù)測(cè)區(qū)的寬度進(jìn)行調(diào)整，為確保精度，要保證有 3 條航線；

航帶切割距離：推薦 1000 米。如設(shè)置的過(guò)長(zhǎng)，建議在飛行 1000 米后暫停進(jìn)行一次慣導(dǎo)標(biāo)定。

負(fù)載設(shè)置-回波模式：三回波；

負(fù)載設(shè)置-采樣頻率：160kHZ；

負(fù)載設(shè)置-掃描模式：重復(fù)掃描；

負(fù)載設(shè)置-真彩上色：打開(kāi)；

航線-是否包含中心線：打開(kāi)；

航線度：建議設(shè)置在 50-100 米，不超過(guò) 150 米；

航線速度：根據(jù)需要的點(diǎn)云密度來(lái)調(diào)整航線速度，推薦飛行速度為 8-12 m/s。

被攝面相對(duì)起飛點(diǎn)度：設(shè)置為 0。

邊緣圖像化：關(guān)閉。

慣導(dǎo)標(biāo)定：打開(kāi)。

拍照模式：等時(shí)間隔拍照；

級(jí)設(shè)置-激光旁向重疊率：為保證條帶平差時(shí)有足夠重疊的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及模型上色的確性，推薦旁向重疊設(shè)置在 50%以上；

級(jí)設(shè)置-可見(jiàn)光航向重疊率：一般情況默認(rèn)即可。如測(cè)區(qū)有較大的地形起伏，可將航向重疊調(diào)。

參數(shù)設(shè)置完成后，保存并上傳任務(wù)，開(kāi)始執(zhí)行作業(yè)。

03

數(shù)據(jù)采集

在航帶切割后的任意一個(gè)航線，任務(wù)開(kāi)始前和結(jié)束后，會(huì)自動(dòng)進(jìn)行兩個(gè) 8 字飛行，此動(dòng)作為校正 L1 的慣導(dǎo)系統(tǒng)。如遇斷點(diǎn)續(xù)飛，也會(huì)在斷點(diǎn)處會(huì)自動(dòng)進(jìn)行來(lái)回 8 字校正。飛行過(guò)程中，可通過(guò)點(diǎn)云/分屏/三維瀏覽等形式查看采集的數(shù)據(jù)成果。

04

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

采集的數(shù)據(jù)會(huì)存儲(chǔ)在 microSD 卡的 DCIM 文件夾，以任務(wù)名命名，檢查文件是否完整。

文件夾中應(yīng)包括后綴名為 CLC（雷達(dá)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)）、CLI（雷達(dá) IMU 標(biāo)定數(shù)據(jù)）、CMI（視覺(jué)標(biāo)定數(shù)據(jù)）、IMU（慣導(dǎo)數(shù)據(jù)）、LDR（激光雷達(dá)點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)）、MNF（視覺(jué)數(shù)據(jù)，此文件目前沒(méi)有也不影響）、RTB（RTK 基站數(shù)據(jù)）、RTK（RTK 主天線數(shù)據(jù)）、RTS（RTK 副天線數(shù)據(jù)）、RTL（桿臂數(shù)據(jù)），如開(kāi)啟模型上色，則還會(huì)有 JPG（照片數(shù)據(jù)）。

如缺少.RTB 文件，則是因?yàn)轱w行過(guò)程中沒(méi)有連接 RTK 或 RTK 斷聯(lián)導(dǎo)致的，數(shù)據(jù)將不能處理，此時(shí)參考“（一）連接網(wǎng)絡(luò) RTK/架設(shè) RTK 基站"部分，可自架基站。

DJIL1集成Livox激光雷達(dá)模塊、慣導(dǎo)、測(cè)繪相機(jī)、三軸云臺(tái)等模塊,搭配經(jīng)緯M300 RTK和大智圖,形成一體化解決方案，輕松實(shí)現(xiàn)全天候、效率實(shí)時(shí)三維數(shù)據(jù)獲取以及復(fù)雜場(chǎng)景下的后處理重建。

Livox激光雷達(dá)模塊

-框幅式設(shè)計(jì)，有效點(diǎn)云比例達(dá)99%

-測(cè)雖距離450 m (反射率80%，0 klkx) / 190 m (反射率10%， 100 klx)

-有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)率240,000點(diǎn)/秒

-支持3次回波

-支持重復(fù)掃描模式與非重復(fù)掃描模式

測(cè)繪相機(jī)

2000萬(wàn)像素

- 1英寸傳感器

機(jī)械快門

慣導(dǎo)

. 輔助定位相機(jī)

GNSS.慣導(dǎo)、視覺(jué)數(shù)據(jù)三方融合實(shí)時(shí)點(diǎn)云顯示

實(shí)時(shí)展示三維點(diǎn)云，提供作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)一手信息， 短時(shí)間內(nèi)提供決策依據(jù)。作業(yè)人 員現(xiàn)場(chǎng)檢查采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，保障外業(yè)數(shù)據(jù)質(zhì)量。

大疆激光雷達(dá)禪思L1河道測(cè)繪